打破无传感器 FOC 的最后障碍：稳定的零速扭矩控制
无传感器 FOC 的最后疆域即将沦陷
在过去的十年中，我亲身见证并参与了电机控制技术的发展–从不切实际到颠覆性创新，再到实际应用。我们走过了重要的里程碑：从无传感器观测器开始的开环强制控制、零速闭环控制，到现在实现稳定的零速扭矩保持。这代表着近十年的技术迭代。
从认为没有反向电磁场或磁通联动就根本不可能进行转子位置/速度估算，到通过实际创新推翻这些假设，这一过程确实令人深受启发。这一经历证明，真正的技术进步不是来自培训课程中兜售的重复知识，而是来自不懈的实践验证和完善，这已成为推动行业技术进步的核心竞争力。
在无传感器 FOC 中演示稳定的零速扭矩：
测试平台：72MHz Cortex-M0 MCU
电机：SPMSM (24V, 60W, 3000RPM)
配置：最大相电流限制为 1A，以突出失速/反转时的扭矩稳定性
算法特点：
A.无需高频注入（HFI
B.失速期间：零速度、固定角度、恒定三相电流
C.全速范围内采用单一观测器
D.速度闭环运行
为什么零速转矩被认为是不可能的？
核心挑战在于静止时反向电磁场的消失–这是传统观察者的 “眼睛”。如果没有这个信号
a.位置估计器变得 “盲目”
b. 初始位置估计不正确：
c. 剧烈振动
d.失去同步
e. 启动失败
行业解决方案（及其局限性）：
1.HFI 喷射（增加噪音/成本）
2.高级 IPD（初始位置检测）
3.混合观测器切换策略
结论
零速扭矩稳定性的突破标志着无传感器 FOC 进入了一个新时代：
1.超可靠的启动
2.静音、精确控制
3.完美的性价比平衡
这不仅仅是一个工程里程碑，它还代表着人类对电磁力的掌握日益精湛。当电机能够在完全静止的状态下提供精确、强大的扭矩而无需传感器时，我们就达到了无传感器 FOC 技术的顶峰。
革命即将到来–我们将共同见证。
